Коробка передач робот как пользоваться: Как работает роботизированная коробка передач — ДРАЙВ

• Acura
• Alfa Romeo
• Aston Martin
• Audi
• Bentley
• BCC
• BMW
• Brilliance
• Cadillac
• Changan
• Chery
• CheryExeed
• Chevrolet
• Chrysler
• Citroen
• Daewoo
• Datsun
• Dodge
• Dongfeng
• DS
• FAW
• Ferrari
• FIAT
• Ford
• Foton
• GAC
• Geely
• Genesis
• Great Wall
• Haima
• Haval
• Hawtai
• Honda
• Hummer
• Hyundai
• Infiniti
• Isuzu
• JAC
• Jaguar
• Jeep
• KIA
• Lada
• Lamborghini
• Land Rover
• Lexus
• Lifan
• Maserati
• Mazda
• Mercedes-Benz
• MINI
• Mitsubishi
• Nissan
• Opel
• Peugeot
• Porsche
• Ravon
• Renault
• Rolls-Royce
• Saab
• SEAT
• Skoda
• Smart
• SsangYong
• Subaru
• Suzuki
• Tesla
• Toyota
• Volkswagen
• Volvo
• Zotye
• УАЗ

Отзывы. Коробка-робот для авто: как ею пользоваться?

Развитие автомобильной промышленности не стоит на месте. Люди стараются улучшить свой быт, сделать его более комфортным и удобным. Производители автомобилей пытаются максимально облегчить вождение своим клиентам. За счет этого постоянно совершенствуются различные технологии. Таким образом, к механической коробке передач было присоединено автоматическое сцепление. Сложив эти два элемента вместе, разработчики получили так называемую роботизированную трансмиссию, соединив все преимущества и недостатки агрегатов. В народе известно также название «коробка-робот».

Устройство коробки передач

Выясняя особенности такой конструкции, необходимо обратить внимание на соответствующие отзывы. Коробка-робот требует специфического с собой обращения, но для того чтобы понять почему, понадобится разобраться в ее устройстве.

По предварительному описанию можно подумать, что в целом конструкция представляет собой простой автомат с особенным управлением. Однако это не так. Рассмотрим более детально данный вопрос.

Конструкция базируется на механической коробке, которая, по отзывам как профессионалов, так и обычных водителей, считается более надежной, чем автоматическая. Это можно понять, читая в интернете отзывы. Коробка-робот имеет специальные устройства. Они необходимы для того, чтобы при переключении скоростей выжимать сцепление.

Стоит заметить, что, пользуясь обычной механической коробкой передач, водитель самостоятельно выбирает время переключения. Для этого он акцентирует внимание на том, что происходит на дороге и использует педаль сцепления совместно с рычагом самой трансмиссии. При разработке нового устройства, которое получило спорные от водителей отзывы, коробка-робот показала себя с совершенно другой стороны. Было принято решение исключить из вышеописанного процесса непосредственные действия водителя. Все важные переключения осуществляет компьютер. Для удачного функционирования робота были установлены специальные узлы-актуаторы. За счет них и стало возможным переключение передач, которым руководит сам компьютер.

Судя по отзывам, потребители отмечают несколько основных преимуществ. Речь идет об огромной экономии топлива, легкости в ремонте. Также некоторым потребителям нравится отсутствие педали сцепления. Еще одним преимуществом, выделяемым водителями, является то, что имеется возможность ручным способом сменить передачу.

Как работает?

Коробка, о которой идет речь, работает за счет узлов-актуаторов, о которых мы уже говорили ранее. Они собирают информацию о таких деталях, как скорость езды, обороты силового агрегата, работа некоторые датчиков. Отталкиваясь от полученных данных, компьютер принимает решение о том, какую же передачу необходимо активировать. Насколько водители знают, за сцепление является ответственным сервопривод. Именно он принимает команду о смене режима и отсоединяет двигатель от первичного вала. Во время этого процесса активируется второй сервопривод, он выбирает ту передачу, которая нужна, и моментально ее включает. Через секунду двигатель снова подсоединяется к валу, и машина продолжает свой путь. Весь этот процесс происходит максимально быстро, поэтому человек даже не замечает. Все, что он может подметить – небольшой импульс, но не более того. Именно так работает данная коробка передач – «робот». Отзывы рассмотрим ниже.

Сервоприводы бывают двух видов. Существуют электрические и гидравлические. Первый является двигателем, который способен, используя редуктор, перемещать исполнительную часть. Гидравлический же действует через специальный цилиндр. Он получает команды непосредственно от блока управления.

Преимущества трансмиссии

Во время пользования водители выявляют имеющиеся недостатки и преимущества. Конечно же, необходимо поговорить и о них. Какие же заявления можно встретить, исследуя отзывы? Коробка-робот имеет свои особенности. И для начала рассмотрим преимущества.

• Потребители отмечают, что, в отличие от автомата и вариатора, роботизированная коробка передач надежная и более удобная.
• Практически все модели описываемой трансмиссии способны работать и в ручном режиме, в котором водитель может сам переключить передачи.
• Многие покупатели замечают, что коробка-робот (отзывы положительного характера преобладают) имеет намного меньше рабочий объем. Соответственно, необходимо небольшое количество масла.
• Если поставить машины с различными трансмиссиями в одинаковые условия езды, то расход роботизированной намного меньше, чем у других.
• Сцепление у описываемой коробки передач имеет выше на 30 % ресурс.
• Потребители заметили, что обслуживание и ремонтные работы такой трансмиссии намного дешевле.
• Вес роботизированной коробки передач не настолько большой, как у автоматической. За счет этого ее проще установить на малолитражный автомобиль.

Недостатки коробки передач

Даже с таким перечнем преимуществ устройство имеет и свои недостатки, которые, возможно, отпугивают какую-то долю водителей. Рассмотрим их.

• К сожалению, банальные и самые дешевые коробки-роботы не способны подстраиваться под особенное вождение того или иного водителя. В этом его превзошла автоматическая трансмиссия, которая с легкостью адаптируется под стиль езды. Здесь же имеется лишь один вид вождения. Он вшит, как стандартный, в прошивку.
• Если коробка-робот (отзывы в этом нюансе довольно негативны) установлена в комплекте с электрическим сервоприводом, то она показывает небольшую задержку в работе. То есть получаемая пауза между передачей сигнала и самим переключением достигает порой двух секунд. Это не является серьезным недостатком, однако может приносить неудобства при совершении равномерной езды и разгоне.
• Если же используется гидравлический привод вместе с роботизированной коробкой, то нужно заметить, что переключение ускоряется практически до 0.05 секунд. Это кажется небольшой цифрой, однако при езде ощущается. Но такой привод как дорого покупать, так и недешево устанавливать. Более того, он сильно нагружает мотор в энергетическом плане, поэтому зачастую его используют в спорткарах или других дорогих машинах.

Развитие коробки передач – появление преселективной

Из-за того, что коробка имеет свои недостатки, первые разработки были встречены довольно плохо. Основное, что не нравилось водителям, – рывки, которые появлялись при движении. Скорее всего, это чувствовалось за счет низкой скорости работы. Но разработчики из-за небольшой себестоимости и простоты в сборке продолжили искать решения возникшим проблемам.

Для того чтобы исправить ситуацию и уменьшить время задержки при переключении, конструкторы стали использовать коробки вместе с двумя сцеплениями, которые работают независимо друг от друга. Это и позволило полностью избавиться от существенных задержек и рывков. Динамика машины увеличилась в разы; также спрос потребителей резко возрос. Уже тогда стала приобретать популярность коробка-робот. Отзывы владельцев постепенно становились лучше.

Теперь давайте поговорим о том, кто же первый стал использовать роботизированные коробки передач. Первопроходцами являются «Ауди» и немецкий «Фольксваген». Они устанавливают на свои машины такие трансмиссии с 2003 года. Отзывы о том, как именно на их автомобилях работает коробка, будут описаны ниже.

Что дало использование двойного сцепления? За счет него необходимая передача включается до того, как отключается предыдущая. И таким образом машина беспрерывно переходит с одной на другую, сохраняя при этом тягу в нужном объеме. Такая роботизированная коробка передач получила название преселективная. Она является вторым поколением. Возвращаясь к конструкции устройства, нужно сказать, что обычная коробка любого типа работает с одним первичным и вторичным валами. Эта же конструкция получила их по две штуки. Для чего? Каждая пара отвечает либо за нечетную, либо за четную передачу. Первичные валы расположены матрешкой, то есть один вложен в другой. Соединяются с силовым агрегатом они за счет многодискового сцепления.

Преимущества и недостатки второго поколения

За счет совмещения всех самых лучших разработок коробки передач второго поколения, то есть те, которые работают с двойным сцеплением, получили более экономичную и быструю технологию езды. Также они являются максимально комфортными при эксплуатации. За счет небольших объемов такую коробку рациональнее и рентабельнее использовать в малолитражных машинах, чем автоматическую.

Но даже с массой плюсов можно выделить и некоторые минусы. Например, в отличие от первого поколения, такую трансмиссию намного труднее ремонтировать. Более того, это выйдет в приличную сумму, которой располагают не все водители. Также ранее была проблема с крутящим моментом, но сейчас данный нюанс полностью ликвидирован.

Коробка-робот на автомобиле «Опель»

В модельном ряде производителя «Опель» иногда встречаются автомобили с роботизированной коробкой передач. К сожалению, о них больше негативных отзывов, чем положительных. Возможно, в этом есть вина и самого производителя «Опель».

Коробка-робот, отзывы о которой мы рассматриваем, работает лишь с 1 сцеплением. Это приносит некоторый дискомфорт, так как водитель может чувствовать процесс переключения передач. Большая часть машин комплектуется именно таким вариантом, но встречаются и модели со вторым поколением.

По отзывам, привыкать к коробке придется довольно долго, она специфическая. Однако это возможно, и уже спустя приличный интервал времени пользоваться ею становится максимально удобно. Отдельно отмечают, что ценники на такие машины и ремонт коробки передач невысокие, поэтому это можно выделить в отдельное преимущество. Оно позволяет закрыть глаза на несерьезные минусы.

Часто водители отмечают, что необходимо регулярно перенастраивать сцепление. Из-за того, что об этом вопросе практически не позаботился производитель «Опель», коробка-робот (отзывы об этом встречаются постоянно) как будто живет своей жизнью. Она не адаптируется к способу вождения самого водителя, поэтому иногда даже может сбиваться.

В целом мало кто советует приобретать машину от компании «Опель» с роботизированной коробкой передач. Если все же имеется желание испытать, то стоит присмотреться к наиболее дорогостоящим вариантам. Однако нужно учитывать, что следить на дороге придется в два раза тщательнее, чтобы не пропустить, если вдруг коробка станет «тормозить».

Коробка-робот на «Опеле-Астра»

Уже выше рассмотрели общую ситуацию по «Опелю», отдельно хотелось бы затронуть автомобиль Astra, в котором использовалась коробка-робот. «Астре», отзывы о которой спорные, но неплохи, досталась конструкция первого поколения, поэтому можно сказать, что рассчитана она на любителя. Причем речь идет о процессе эксплуатации, а не о ремонте. Некоторые водители отмечают, что с такой коробкой лучше, чем с механической. Однако при этом ее работа намного хуже, если сравнивать с обычной и наиболее известной автоматизированной. Многие отмечают, что на «Астре» коробка-робот не любит пробок и иногда начинает давать сбои в работе. В зависимости от характера поломки, устройство может быть намного дешевле для ремонта, чем автоматизированная трансмиссия. Однако говорить, что это действительно так во всех случаях, нельзя.

Коробка-робот на «Тойоте-Королла»

Учитывая, что каждый человек имеет собственные предпочтения в подборе машины и ее трансмиссии, водитель сам решит, подходит ли ему данная «Тойота». Коробка-робот, отзывы о которой хорошие в 80 % случаев, показывает нормальную работу. Однако все же имеет некоторые минусы.

Перед тем как приобрести машину, многие задумываются о том, какая же трансмиссия будет лучше? Для этого рассмотрим преимущества и недостатки. Делать это будем, принимая во внимание отзывы коробке-робот.

«Королле» с таким оснащением посвящены хвалебные оды водителей. В них говорится о том, что при работе тратится небольшое количество топлива. Более того, ее проще обслуживать и намного дешевле. Но имеются еще и недостатки. Какие же? Автомат переключает передачи несколько быстрее, чем «робот». Иногда подводит плавность работы, что влияет на динамичность езды и комфорт в целом. А также перед тем, как куда-либо ехать зимой, всегда придется прогревать автомобиль. Иначе имеется высокая вероятность того, что трансмиссия будет работать со сбоями.

Не все водители восторженно принимают тот факт, что установлена коробка-робот на «Тойота-Королла». Отзывы большинства потребителей дают понять – машиной управлять легко и проблемы возникают редко. Но опять-таки, необходимо понимать специфику работы такой трансмиссии и быть готовым перестраиваться под нее.

Коробка-робот на автомобиле «Лада»

Рассмотрим легендарный автомобиль отечественного производителя с роботизированной трансмиссией. Попробуем разобраться в преимуществах и недостатках, учитывая отзывы. «Лада-Веста», робот-коробка которой нравится не всем потребителям, получила распространение на рынке. Все пишут, что к ней придется долго привыкать, однако это вовсе не проблема.

Встречаются в Сети в большом количестве хорошие отзывы. Они позволяют понять, что основная проблема такой коробки заключается лишь в слишком маленькой (в сравнении с АКПП) скорости переключения. Довольно часто водители не используют ручной режим, как правило, этого не требует ситуация. Зачастую острая необходимость появляется только при движении в большом потоке автомобилей. А как известно, коробка передач не подстраивается под особый стиль вождения самого водителя, поэтому безопаснее и выгоднее использовать ручной режим.

Некоторым потребителям вообще не нравится перспектива самостоятельного управления, ведь трансмиссия же отдана компьютеру, и он всегда должен ею руководить без вмешательства человека.

Также из преимуществ потребители отмечают то, что коробка-робот не сильно нагружает силовой агрегат, поэтому ездить максимально удобно и комфортно. Процесс переключения передачи после осуществления разгона происходит довольно быстро. Однако все же работа с одним сцеплением – практически прошлый век. Это сильно тормозит развитие таких коробок передач, ведь модели первого поколения получают много негатива в свой адрес, а это снижает популярность самого устройства.

В целом «Лада-Веста» считается нормальным недорогим вариантом. Приобретают его, как правило, те, кто только учится водить, более продвинутые люди на нее внимания не обращают.

Коробка-робот на автомобиле «Форд-Фокус»

К сожалению, от владельцев автомобиля «Форд-Фокус» коробка-робот отзывы получила далеко не радужные. Можно смело сказать, что она привлекла много негатива и осуждения в сторону американского производителя. Первое не понравившееся водителям – стоимость ремонта. Многие пишут, что, узнав его цену, хотели перепродать машину и купить «нормальную» с автоматической трансмиссией.

Но все же имеет и некоторые преимущества эта коробка-робот. Отзывы («Фокус» – не единственная модель, где установили подобную конструкцию) позволяют подтвердить этот факт. Например, на данном автомобиле установлена коробка второго поколения. Во время поездки ощущается максимальный уровень удобства и комфорта. Работа неразрывная, и переключение передач практически незаметное.

В целом одни потребители приобретать такой автомобиль советуют, другие – нет. Все зависит от вкуса, так как серьезных недостатков нет. Однако при выборе нужно хорошенько все обдумать и взвесить, лишь потом решиться на столь серьезный шаг, как покупка роботизированного авто «Форд». Коробка-робот, отзывы о которой мы уже рассмотрели, – наиболее важная деталь в машине, к ее подбору нужно подойти тщательно.

Чем отличается автомат от робота коробка передач?

Механическая трансмиссия постепенно отходит на второй план и нельзя исключать той вероятности, когда он полностью будет заменена автоматическими аналогами. При этом с каждым разом количество модификаций только увеличивается. Появились вариаторы, и прочие механизмы. И любого автолюбителя просто не может не заинтересовать, чем отличается автомат от робота коробка передач. Чтобы понять что есть что, следует разобрать ключевые конструктивные особенности, а после сделать соответствующие выводы.

Стоит заметить, что аналоги появились не так давно и пока еще являются новой разработкой, а потому многие автолюбители еще не доверяют такому решению. Возможно, если механизмы окажутся надежнее своих конкурентов, то и они получат признание со стороны владельцев различного транспорта.

Конструкция обычной АКПП

Такой вариант считается более надежным в отличие от остальных механизмов, поскольку уже прошел проверку временем. Последний довод, как отличить робот от автомата, весомый, учитывая, что механизм появился относительно недавно. И если на механике водителю нужно периодически выжимать педаль сцепления, после чего включать нужную скорость (а это занимает время), то АКПП все это выполняет сама.

В таких автомобилях даже нет педали сцепления. Таким механизмом оснащаются не только легковые транспортные средства, но и грузовики, автобусы. Первое с чего начнем изучать, чем отличается робот от автомата, это устройство последнего. Конструкция трансмиссии состоит из двух блоков:

1. Редуктора — обеспечивает передачу усилий через цепь шестерен. Количество ступеней варьируется от 4 до 6, а в современных моделях оно может доходить до 9. Планируется делать модели, где их количество будет повышено до 10 или больше.
2. Гидротрансформатора — это аналог узла сцепления, как в случае с механической коробкой. Благодаря ему удается избежать ударов и рывков. Весь комплекс получает разные сведения с многих датчиков — количество оборотов коленвала, режим движения и нагрузки. И на основе этой информации он переключает скорости.

Смена ступеней производится при достижении определенных оборотов, а в масляной магистрали создается давление. Участие водителя при этом не требуется.

Преимущества и недостатки

Данный вид трансмиссии не получил бы широкого распространения без определенных качеств:

• Простое и удобное управление.
• Расход топлива экономный.
• Риск перегрева в случае неумелого использования исключен.
• Двигатель и ходовая часть не испытывают большие нагрузки.
• Пассивная система безопасности, предотвращающая движение машины при стоянке на уклоне.
• Правильная эксплуатация обслуживание обеспечат долговечность узлу.
• Надежность механизма.

К сожалению, без недостатков не обходится:

• Процесс замены узла сопровождается высокими расходами.
• Капитальный ремонт механизма также обходится дорого.
• Автомобили нельзя заводить проверенным народным методом — с толкача.
• Наличие гидротрансформатора подразумевает малый КПД. На него уходить практически вся мощность аппарата.
• Малый ресурс коробки.

Стоимость автомобилей с таким оснащением значительно увеличивается, включая техобслуживание. Хотя у современных моделей инженеры стараются свести эти недостатки к минимуму.

Конструктивные особенности

Что это такое? Робот — это усовершенствованная вариация традиционной механической коробки, где переключение передач также возложено на электронику. В таких автомобилях тоже нет педали сцепления.

Изначально данный вид трансмиссии создавался с целью снизить стоимость АКПП и одновременно сохранить преимущество над механической коробкой. По сути, это сочетание электроники и механики. Смыкание и размыкание сцепления, а также выбор скорости осуществляется при помощи сервоприводов, называемых актуаторами. Как правило, это шаговые электромоторы, имеющие редуктор и исполнительный механизм. Также существуют и гидравлические механизмы.

Транспортные средства, оборудованные РКПП, имеют и бортовой компьютер, который также принимает участие в системе управления. В его памяти содержатся алгоритмы работы, также он производит обработку поступающих сигналов и руководит коробкой, как ей переключать ступени.

Принцип действия

Как работает коробка? Большую часть берет на себя электроника, которая получает всю необходимую информацию с разных сенсоров. На основе этих данных имеющийся блок управления выбирает один из заложенных алгоритмов работы трансмиссии и посылает управляющий сигнал к электроприводу и электроклапанам. Сервоприводы управляют сцеплением, замыкая и размыкая узел в нужный момент. А так как все возложено на электронику, то переход с одной передачи на другую выполняется плавно и быстро.

Принцип работы роботизированного механизма основан не только на автоматическом режиме, есть еще и ручное управление. То есть водитель посредством селектора КПП либо подрулевых лепестков самостоятельно выбирает нужную скорость.

Но опять-таки это не полноценная механика, перейдя на соответствующий режим, электронный блок КПП блокируется, но сцеплением по-прежнему управляет автоматика, ведь соответствующей педали нет в салоне.

Подробнее о режимах РКПП

Многие из нас видели разные буквы возле селектора переключения передач. Но что значат все эти N, P, D и прочие символы знает далеко не каждый начинающий автолюбитель. А ведь они есть и у АКПП, и РКПП. Чтобы понять, как ездить на роботизированной коробке передач, стоит знать, что именно означают эти символы:

1. N — соответствует нейтральной передаче, которая присутствует на обеих коробках передач — и роботе, и автомате. В этом случае колеса не получают порцию крутящего момента, хоть двигатель и работает, передавая вращение лишь на коробку. Данный режим расценивается скорее как сервисный и актуален в случае буксировки и перекатывания автомобиля по рембоксу. Также он будет полезен, когда машина долгое время простаивает с запущенным мотором.
2. R — означает реверс или задний ход. Включается только после полной остановки транспортного средства с целью движения в обратном направлении.
3. А/М (Е/М) — на АКПП этому соответствует режим D, что означает движение вперед. При этом смена ступеней происходит автоматически.
4. М — коробка переводится в ручной режим управления, для чего селектор перемещается в специальный паз с обозначениями «+» и «-». Они указывают направление переключения для повышения или понижения передачи.

Знание этих режимов позволит понять, как правильно ездить на роботизированной коробке. При этом ручное управление аналогично работе Tiptronic у большинства АКПП.

Слабые и сильные стороны

У роботизированной коробки передач преимущества и недостатки тоже присутствуют, но начать стоит с положительного:

• Высокая разгонная динамика;
• Расход топлива на низком уровне;
• Скорости переключаются практически мгновенно, в особенности, когда речь заходит о преселективной коробке;
• Отсутствие гидротрансформатора позволяет использовать меньше масла;
• Механизм прост в обслуживании.

Теперь касательно того, чем плох рассматриваемый агрегат, а эти недостатки могут быть значительными:

• Непереносимость тяжелых дорожных условий;
• Пробуксовка заметно сокращает ресурс;
• При кратковременных остановках (остановки в пути, стоянки на светофорах, в пробках и прочее) агрегат переходит в нейтральный режим.

С учетом этих плюсов и минусов роботизированной коробки передач стоит осознанно подходить к выбору автомобиля с такой трансмиссией. Иными словами, если предполагается эксплуатировать машину в сложных условиях большой нагрузки, трансмиссия может выйти из строя за короткий срок.

Правила пользования

Особенности эксплуатации также помогут выявить отличия между этими узлами трансмиссии. Городские условия передвижения могут быть разными и самыми тяжелыми в том числе. К тому же и манера вождения у каждого водителя сугубо индивидуальная. АКПП по своему характеру имеет свойство подстраиваться под стиль управления автомобилем его владельца. Автомату свойственно мягкое переключение передач, а сам узел отличается высокой степенью надежности. К сожалению, в ремонте этот агрегат обходится далеко недешево.

Новая разновидность трансмиссии, как уже было отмечено ранее, ближе к механике, но с участием электроники. Соответственно на ремонт, включая техническое обслуживание, невысока. Также для роботизированной коробки характерен низкий расход трансмиссионного масла, нежели у АКПП.

К тому же РКПП передает больший крутящий момент от мотора к колесам, нежели его оппонент. Также огромный плюс — это возможность ручного переключения скоростей, чего автомат просто лишен. А в сложных ситуациях без этого не обойтись.

Прогрев

Как пользоваться коробкой или роботизированной коробкой передач? Автоматическую трансмиссию нужно предварительно разогреть в зимние периоды, поскольку трансмиссионному маслу необходимо дойти до нужно консистенции для правильного функционирования. Это обязательное условие в отношении любой АКПП. К роботизированной коробке требования не столь жесткие, так как жидкости ATF здесь гораздо меньше, чем у АКПП. Особенно в случае с мокрым сцеплением.

То есть МКПП и РКПП в этом плане идентичны — агрегаты не требуют предварительного разогрева. Только важно учитывать, что масло для трансмиссионного узла густеет под воздействием низкой температуры. Соответственно нужно дать мотору какое-то время поработать в режиме холостого хода. Также стоит учесть, что масло в коробке разогревается чуть дольше, чем внутри двигателя.

Чтобы трансмиссионная жидкость достигла рабочей консистенции, следует проехать на автомобиле не менее 10 км. При этом избегать резких стартов и двигаться на средней скорости.

Ключевые отличительные черты

Пора подытожить все вышесказанное и выяснить, какие именно отличительные особенности имеются. Ключевые отличия таковы:

1. Конструктивные отличия: РКПП — это все же механика, хоть с участием электроники. Автомат представляет собой, по сути, гидромеханическую систему.
2. Между АКПП И МКПП существует большая разница с точки зрения устройства и принципа работы. А РКПП от механики отличается только наличием электронного блока управления.
3. Автоматическая коробка функционирует полностью без участия со стороны водителя. Работ же может предоставить водителю самому решать, когда ему переключаться.
4. В составе АКПП присутствует гидротрансформатор, у РКПП вместо него сервоприводы (актуаторы).
5. Стоимость — автоматическая трансмиссия намного дороже роботизированного аналога.
6. Количество смазки у автомата значительно больше, чем у робота.
7. Ремонт и техническое обслуживание АКПП дороже, чем РКПП.
8. В отличие от робота, у автомата переход между ступенями проходит намного мягче и без рывков, толчков.

Стоит отметить, что гидротрансформатор АКПП выполняет замену педали сцепления, и поэтому ее просто нет в автомобилях с такой коробкой. Также узел способствует увеличению крутящего момента от двигателя.

А как отличить автомат от робота визуально? В этом нет ничего сложного — достаточно обратить внимание на область, где расположен селектор переключения скоростей. Символ P указывает на принадлежность к АКПП. Наличие букв N и R соответствует РКПП.

Неисправности роботизированной трансмиссии

Зачастую поводом для проведения ремонта могут служить разные признаки. Среди них стоит выделить самопроизвольное переключение коробки в нейтральный режим. К счастью такое поведение характерно для автомобилей с уже большим пробегом — 200 тысяч км или чуть более. При этом симптом проявляет себя независимо от режимов коробки.

В некоторых случаях водители могут почувствовать рывки, при старте машины. Если такой признак наблюдается у автомобилей марки Nissan или «Тойота», то это значит пришла пора замены ведомого диска сцепления.

Как показывает практика, чаще всего у РКПП выходит из строя узел сцепления. Только машины марки Toyota являются исключением — в роботизированных механизмах приходится менять актуаторы. Кроме того, может возникнуть неприятность в лице износа подшипника. В этом случае менять придется все детали сцепления, а то и полностью корпус. После ремонта коробка снова готова прослужить еще 200 тысяч км.

Показательный пример

Большинство владельцев автомобилей форд фьюжн сталкиваются с определенными проблемами по отношению к роботу, обвиняя во всех грехах производителя, которые сделали его некачественно. По крайней мере, это относится именно к этой марке транспортного средства. На устранение поломок уходило немало времени.

По этой причине владельцы данного форда могут дать совет не выбирать машину с РКПП — лучше найти вариант с более надежной коробкой.

Вопросы обслуживания

Чтобы роботизированная трансмиссия исправно работала как можно дольше, нужно вовремя выполнять диагностику и обслуживание этого агрегата. Кроме того, робот требует бережной езды на автомобиле — агрессивный стиль не его конек.

Обслуживание узла должно выполняться не реже чем через каждые 40-50 тысяч км пробега. При этом в соответствии с регламентом проводится чистка контактов либо они меняются на новые элементы. Также меняется и сам

Кроме самой замены масла, требуется еще выполнить адаптацию точки захвата со сцеплением. Процедура эта несложная и обеспечивает корректировку агрегата и износившегося узла сцепления. В будущем это продлит ресурс агрегата, добавив толику комфорта управлению автомобилем.

Исключением к проведению процедуры адаптацию является появление писка сцепления. В этом случае операция е принесет результата либо отсрочить поломку на неопределенный срок. Для любителей экономить выходит один — замена узла.

Чтобы выявить ту или иную неисправность коробки передач стоит посетить специализированный автосервис, который работает именно с роботизированной трансмиссией. Без необходимого оборудования и специалистов диагностику на профессиональном уровне невозможно выполнить. Ровно, как и устранить обнаруженные проблемы.

Любая попытка заняться самостоятельным ремонтом обернется опасными последствиями. Нельзя исключать вероятность полного его выхода из строя. Поэтому лучше все же обратиться к мастерам своего дела, нежели пытаться исправить все своими силами. Одного только знания, как устроен подобный механизм недостаточно — нужны соответствующие умения и навыки. Только так можно решить любую возникшую проблему, независимо от ее сложности.

В качестве заключения

Мнения многих автолюбителей касательно оптимального варианта в отношении рассматриваемых узлов трансмиссий неоднозначные. Кто-то среди всех видов коробок передач роботизированный механизм считает удачной разработкой в силу определенных преимуществ. Другие же склонны считать автомат более надежным вариантом.

Однако время все де расставит все по своим местам, может случиться так, что на рынке будут главенствовать и робот, и автомат, постепенно вытесняя механику, а возможно и вариатор. Хотя у последнего больше шансов удержать свои позиции.

Также читайте:

Типичные неисправности и ремонт АКПП Мерседес-Бенц

Компрессор Мерседес: Виды компрессоров Плюсы и Минусы

Система полного привода 4MATIC Как работает?

Что означает индикатор Check Engine и почему может гореть?

Что такое VIN CODE ? Как расшифровать вин код автомобиля Мерседес

Что нужно знать о роботизированных коробках передач

Роботизированные коробки многие недолюбливают. Отчасти — по заслугам, отчасти — по незнанию. Ведь «роботы» бывают разные! И по конструкции, и по качествам, и по надежности.

Простота хуже воровства

Сначала «роботами» называли простенькие механические коробки с актуаторами, где управление сцеплением и переключением передач было доверено электронному блоку. Получилось дешево и сердито, ведь такая коробка стоила не намного дороже «механики», но заметно дешевле классического «автомата». К тому же РБК экономичнее… Но на этом их преимущества и заканчиваются.

Во-первых, есть претензии к качеству работы автоматики. Научить «робот» с одним сцеплением плавному и быстрому переключению передач никому не удалось. По крайней мере нам такие коробки неизвестны. Есть более или менее удачные настройки и решения, но не более того.

Во-вторых, даже японские компании вроде Toyota или Honda столкнулись с рядом технических проблем, из-за чего ранние версии их «роботов» страдали от некорректной работы, преждевременного износа сцепления и отказов в работе его автоматического привода. У европейских производителей дела шли не лучше, проблемы примерно те же. Часть из них связана с прошивкой, часть — с реализацией исполнительных механизмов, отвечающих за работу сцепления и переключение передач. При этом в основе многих проблем — естественный износ сцепления и необходимость адаптировать под него работу автоматики. С этим, как оказалось, имеются серьезные сложности.

Еще один немаловажный фактор — наличие специалистов и сервисной базы для диагностирования, обслуживания и ремонта таких коробок. С механической частью проблем нет, а вот чтобы найти толковых специалистов для работы с «автоматикой», нужно постараться!

Opel Easytronic

Ранние версии этой коробки даже на новом автомобиле раздражали своей медлительностью и дергаными переключениями, а с возрастом становилось только хуже. Так, каждые 30 тыс. км нужна проверка и при необходимости регулировка узла сцепления, а при пробеге 60-80 тыс. км уже мог потребовать внимания его сервопривод. «Робот» не любит перепадов температур и сильных морозов, не стоит нагружать его пробуксовками или агрессивной ездой. Соответственно с возрастом вероятность некорректной работы «автоматики» только повышается, что приводит к ускоренному износу сцепления. Продлить жизнь коробке может спокойный стиль вождения и своевременное обслуживание.

То, что опелевский «робот» построен на базе механической коробки, бонусов по части надежности не дает: по «железу» тоже есть вопросы. Например, если говорить про F17MTA, то ему достались многие «болячки» F17. Так, если проворонить износ подшипников вторичного вала, можно довести до их разрушения — тогда уже достанется и валам, и шестерням, и даже корпусу коробки. Впрочем, такой сценарий больше характерен для комбинации «механики» F17 с мощным мотором и под активным водителем. На «роботах» ездят спокойно — и тем самым продлевают им жизнь.

Toyota Multimode

Вот у ММТ (ее можно встретить на моделях Corolla, Auris, Yaris) механическая часть от МКП как раз считается беспроблемной, а все неприятности преподносят блок управления «роботом» и исполнительный механизм привода сцепления. Наибольшей критики были удостоены ранние версии до 2010 года: автоматика «не видела» износ сцепления, не корректировала свою работу, что приводило к рывкам при переключениях. Были нарекания и по ресурсу сцепления (порой замена требовалась до 60-80 тыс. км).

Honda i-Shift

Этот «робот» тоже создан на базе механической коробки и не имеет проблем по «железу». Основные претензии — к логике работы автоматики. Это касается как скорости, так и плавности при переключениях, а кроме того, и надежности системы. Здесь слабым местом тоже оказался исполнительный механизм привода сцепления: со временем сервопривод может потребовать ремонта. К тому же необходимо периодическое «обучение» коробки, чтобы она адекватно реагировала на естественный износ сцепления и не толкалась пуще прежнего.

Чудо с разоблачением

Преселективные роботизированные коробки с двумя сцеплениями — это настоящее чудо инженерной мысли. Конструктивно они близки механическим коробкам и способны поспорить с ними по части топливной экономичности и скорости переключений. Но по комфорту работы все же уступают гидромеханическим трансмиссиям.

Ну а как насчет надежности? С этим, как оказалось, есть вопросы. Здесь свою роль сыграла сама революционная конструкция «роботов»: многие недостатки проявились уже в ходе эксплуатации, так что первые покупатели невольно выступили в роли бета-тестеров. На изучение проблем и работу над ошибками ушло несколько лет, но оно того стоило: нынешние версии преселективных коробок по части надежности уже более-менее сопоставимы с классическими «автоматами». Правда, специалистов по ним меньше, стоимость ремонта выше, а сцепления все равно отнюдь не вечные. Да и осадок от первых «сырых» версий остался…

DSG: когда мокрое лучше, чем сухое

В свое время концерн VAG выступил пионером в вопросе массового внедрения роботизированных преселективных коробок с двумя сцеплениями, но он же и набил все шишки, столкнувшись с целым рядом проблем, которые выявились в первые годы эксплуатации. Правда, надо понимать, что под одной аббревиатурой DSG (Direct Shift Gearbox) скрывается несколько разных коробок и они имеют разные проблемы.

Так, 6-ступенчатая DQ250 и «усиленная» 7-ступенчатая DQ500 — коробки с мокрыми сцеплениями, рассчитанные на передачу большого крутящего момента. Появившаяся позже остальных коробок DQ500 считается вполне удачной, равно как и поздние версии DQ250, поскольку к этому времени концерн разобрался с большинством вскрывшихся проблем. При своевременном обслуживании и щадящей эксплуатации эти коробки уже сопоставимы с современными гидромеханическими АКП.

Слабым местом ранних версий 6-ступенчатого «робота» оказался мехатроник. Мало того что плата гидроблока «жарилась» в горячем масле, страдая от перепадов температур, так и сам клапанный механизм «травился» продуктами износа, накапливавшимися в масле. Отсюда и необходимость замены оного каждые 40-60 тыс. км. Да, к чистоте масла чувствительны и классические «автоматы». Но на ранних версиях DQ250 рывки при переключениях могли появляться уже при пробеге 20-30 тыс. км, порой все заканчивалось заменой недешевого мехатроника!

В наибольшей степени на дурную репутацию DSG повлияли ранние версии 7-ступенчатой коробки с сухими сцеплениями DQ200, созданной в сотрудничестве с LuK, которая ставилась на менее мощные модели VAG (как правило, с моторами 1.4 TSI). Рывки при переключениях, а то и вовсе сбои в работе, невозможность решить проблему лишь регулировкой при пробегах 40-50 тыс. км приводили к замене сцепления, гидроблока, а то и всего агрегата в сборе.

Начиная с 2009 года коробка неоднократно модернизировалась: меняли прошивки, вносили изменения в конструкцию узла сцепления и механизма выбора передач. Считается, что с 2012 года DQ200 от большинства проблем избавлена, хотя срок службы сцеплений (порядка 150 тыс. км при щадящей эксплуатации) означает, что со временем одной лишь заменой масла дело не ограничится. Да и в целом среди остальных DSG это не самый лучший вариант.

S-Tronic — это ведь то же самое?

Для обозначения «роботов» Audi использует название S-Tronic. Но ведь это все те же DSG, верно? И да и нет. Менее мощные модификации оснащаются коробкой DQ200, более мощные — DQ250 и DQ500. Но это касается моделей с поперечным расположения двигателя (A1, A3, Q3). А вот для моделей с продольным расположением мотора Audi совместно с Borg Warner разработала коробку DL501 (0B5 по внутреннему обозначению Audi).

7-ступенчатый «робот» с мокрыми сцеплениями появился в 2008 году, но до 2010-го имел несколько неприятных проблем. Так, ранние версии страдали от преждевременного износа масляного насоса и столь же раннего износа фрикционов. Могла «бастовать» и электрика, что оборачивалось заменой датчиков, печатной платы или всего блока управления. На этом фоне проблемы с механической частью (подшипники, муфты сцепления) казались уже не столько серьезными, хотя при игнорировании также могли вылиться в капитальный ремонт. И точно так же, как и в случае с DQ250 и DQ500, гидроблок чувствителен к чистоте трансмиссионного масла, так что своевременная замена обязательна, а лучше — сокращение межсервисных интервалов.

Powershift & Co

У нас 6-ступенчатые преселективные коробки Getrag DCT (Dual-clutch transmission) наиболее известны по моделям Ford и фирменному обозначению Powerhift, хотя их ставят и на модели Renault и Volvo. При этом, как и в случае с DSG, под одним общим названием скрываются разные агрегаты.

Так, для компактных моделей (Ford Fiesta и Focus) была предложена коробка Getrag 6DCT250 с двумя сухими сцеплениями (DD). Со временем выяснилось, что с пробегом едва заметные подергивания при переключениях становятся слишком уж заметными и очевидными. Сначала грешили на прошивку и «лечили» коробку обновлением программ. Но затем выявилась куда более серьезная проблема — течь сальника первичного вала. Это приводит к загрязнению дисков сцепления и их проскальзыванию, что отражается на работе трансмиссии (подергивания и вибрации на малых скоростях).

Но случались и другие: сбоил управляющий блок, заклинивало вилки включения сцеплений. Производитель предпринял меры, чтобы устранить недостатки не только за счет прошивок, но и конструктивно: модернизировал узел сцепления, поменял сальник. Так что все названные выше проблемы в большей степени касаются автомобилей с ранними версиями «робота» (2010-2013 г.в.).

На более крупных и мощных автомобилях, например Ford Mondeo, с 2008 года применяется коробка 6DCT450 с мокрыми сцеплениями (WD), а точнее — пакетами фрикционов, работающих в масле. Отсюда и все эксплуатационные вопросы, такие же как и у гидромеханических трансмиссий и DSG DQ250. Масло быстро накапливает продукты износа фрикционов, поэтому требует периодической (в идеале — каждые 40-50 тыс. км) замены. В противном случае страдают управляющие соленоиды, каналы, подшипники. Проблемы с работой электронного блока и прошивками характерны для коробок первых лет выпуска, поздние версии считаются вполне надежными и беспроблемными.

Наш вердикт

Как видим, правило «чем позже, тем лучше» в данном случае является золотым: ранние версии «роботов» (будь то простые коробки с одним сцеплением или революционные преселективные) оказались откровенно «сырыми», однако многочисленные модификации довели их до ума. Но все равно агрегаты получились «нежными»: они чувствительны к нагрузкам, требовательны к своевременности и качеству обслуживания и не прощают халтурного ремонта. А в остальном… брать можно!

Как беззубый редуктор может стать прорывом в повышении точности роботов> ENGINEERING.com

Типичные промышленные роботы имеют точность ± 0,1 мм, а некоторые модели обладают еще большей точностью. Люфт шестерни может снизить эту точность в роботах и ​​других прецизионных серводвигателях, например, в станках с ЧПУ. Однако обработка шестерен с минимальным люфтом стоит дорого. Новый привод, разработанный голландским стартапом IMSystems, может предоставить более экономичный вариант для этих приложений. Новый привод, по сути, заменяет шестерни планетарной или планетарной передачи с гладкими фрикционными роликами.

IMSystems и его Archimedes Drive недавно заняли первое место в конкурсе Automate 2019 Launch Pad Pitch Competition, выиграв призовой фонд в размере 10 000 долларов США. IMSystems была одним из семи стартапов, отобранных для презентации своего продукта на суде, состоящем из руководителей индустрии робототехники и мира венчурного капитала.

Тибо Вершур, соучредитель IMSystems, размышляет: «Конкуренция была горячей. В ходе конкурса было представлено много замечательных изобретений.Тибо представил привод Архимеда компании IMSystems. Инновационная беззубая коробка передач может предложить преимущества, когда дело доходит до точности, обслуживания и стоимости — ключевых улучшений, нацеленных на робототехнику. Чтобы принять решение, судьи Automate использовали критерии, которые включали «разрушительность» инновации, соответствие рынку, бизнес-модель и профессионализм команды.

Призовой фонд в размере 10 000 долларов США будет инвестирован в дальнейшую оптимизацию тестирования жизненного цикла накопителя Архимеда и продвижение комплекта разработчика накопителя Архимеда.

На прошлой неделе IMSystems объявила о своих планах начать производство комплектов для разработки, которые будут поставлены в четвертом квартале 2019 года. Это объявление было сделано в ответ на отложенный спрос на новое инновационное оборудование.

Как работает привод Архимеда

Изображение любезно предоставлено IMSystems

В отличие от обычных шестерен, в приводе Archimedes не используются зубья с зубьями. Вместо этого фрикционный контакт преобразует скорость в крутящий момент. Гибкие ролики, изготовленные из гладких полых стальных цилиндров, сжимают и передают вращательную силу в центре на вращающееся кольцевое пространство — выход.

Когда два колеса находятся в контакте, мощность будет передаваться между ними до тех пор, пока тангенциальная сила, прикладываемая ведущим колесом, не превышает максимальное сопротивление трения между ними. Если это произойдет, колеса проскочат. Привод Архимеда предотвращает проскальзывание за счет сжатия системы роликов в цилиндре. В сообщении компании не упоминается, будет ли износ сопрягаемых поверхностей значительным фактором, снижающим эту силу в течение срока службы привода.

Компания утверждает, что конструкция согласно настоящему изобретению обеспечивает непревзойденную точность из-за нулевого люфта, что стало возможным благодаря использованию контакта качения.В сочетании со способностью привода Archimedes Drive достигать одноступенчатого отношения до 10 000: 1, он обеспечивает очень высокий уровень точности и контроля.

Устройство также может двигаться задним ходом, и его легче остановить, что может способствовать достижению целей безопасности при проектировании роботов.

Компания IMSystems, базирующаяся в RoboValley в Нидерландах, стремится работать с компаниями в различных отраслях, чтобы опробовать их новое инновационное оборудование. Разработчики роботов и экзоскелетов, а также разработчики электронных велосипедов и производители автомобилей — это лишь некоторые из тех, кто хочет протестировать Archimedes Drive на своих машинах.Дэвид Факонти, основатель PAL Robotics, комментирует: «Я надеюсь, что этот новый дизайн будет доступен и для небольших проектов, а не только для нескольких крупных игроков». Два крупнейших мировых производителя промышленной робототехники в настоящее время работают над внедрением Archimedes Drive в свои роботы следующего поколения. Первоначальный производственный цикл Archimedes Drive будет проходить параллельно с этими пилотными проектами, что позволит IMSystems ускорить внедрение механизма в широкий спектр приложений.

Archimedes Drive Первая партия приводов уже отгружена на стадии предварительного заказа

IMSystems теперь принимает предварительные заказы на первую партию приводов Archimedes. Компании и научно-исследовательские институты, заинтересованные в испытании привода в разработке собственных продуктов, могут оформить предварительный заказ приводов до 20 мая и доставить их к четвертому кварталу 2019 года. Инженеры IMSystems будут запрашивать отзывы этих первых пользователей и лиц, принимающих решения. Эти данные будут использоваться для настройки конструкции Архимедова привода по мере увеличения объемов производства.Основатель и генеральный директор IMSystems Джек Шорш комментирует: «Мы хотим помочь дизайнерам новых продуктов в разработке следующего поколения продуктов, о которых они мечтают. Продукты, которые меньше, легче, тише, безопаснее и точнее. В этом им может помочь Archimedes Drive. Вот почему мы очень рады запустить наше оборудование в производство и продемонстрировать его преимущества в различных областях применения ».

Технологичность — ключевое преимущество дизайна

В отличие от существующих прецизионных приводов, которые сложны в изготовлении и страдают от длительных сроков изготовления, привод Archimedes отличается высокой технологичностью.В его конструкции используются обычные компоненты, похожие на подшипники, что обеспечивает относительно простой производственный процесс. Это может сделать привод Архимеда привлекательным для широкого круга применений, особенно для современных роботов, которым требуется несколько приводов — обычно шесть на промышленный роботизированный манипулятор или 32 на хирургический робот, что составляет до одной трети стоимости оборудования. Первую партию Archimedes Drive будет производить производитель точных машин Hankamp Gears в Энсхеде, Нидерланды.

Победа в вызове стартапа приходит, когда инженерная фирма вступает в активные обсуждения с венчурными капиталистами из Европы и США, которых привлекает рыночный потенциал Archimedes Drive.Стартап уже собрал более 1,6 миллиона евро начального финансирования, что позволило IMSystems продолжить разработку Archimedes Drive, завершить ряд пилотных установок и расширить команду. Благодаря инвестиционному капиталу стартап готовится к расширению своей команды инженеров, ускорению проверки своей технологии и масштабному производству Archimedes Drive.

Более подробную информацию можно найти на сайте компании.

gearbox robot — интернет-магазины и отзывы на gearbox robot на AliExpress

Отличные новости !!! Вы попали в нужное место для робота-редуктора.К настоящему времени вы уже знаете, что что бы вы ни искали, вы обязательно найдете это на AliExpress. У нас буквально тысячи отличных продуктов во всех товарных категориях. Ищете ли вы товары высокого класса или дешевые и недорогие оптовые закупки, мы гарантируем, что он есть на AliExpress.

Вы найдете официальные магазины торговых марок наряду с небольшими независимыми продавцами со скидками, каждый из которых предлагает быструю доставку и надежные, а также удобные и безопасные способы оплаты, независимо от того, сколько вы решите потратить.

AliExpress никогда не уступит по выбору, качеству и цене. Каждый день вы будете находить новые онлайн-предложения, скидки в магазинах и возможность сэкономить еще больше, собирая купоны. Но вам, возможно, придется действовать быстро, так как этот робот с первоклассной коробкой передач в кратчайшие сроки станет одним из самых востребованных бестселлеров. Подумайте, как вам будут завидовать друзья, когда вы скажете им, что приобрели робот-коробку передач на AliExpress.Благодаря самым низким ценам в Интернете, дешевым тарифам на доставку и возможности получения на месте вы можете еще больше сэкономить.

Если вы все еще не уверены в роботе с коробкой передач и думаете о выборе аналогичного товара, AliExpress — отличное место для сравнения цен и продавцов. Мы поможем вам разобраться, стоит ли доплачивать за высококачественную версию или вы получаете столь же выгодную сделку, приобретая более дешевую вещь.И, если вы просто хотите побаловать себя и потратиться на самую дорогую версию, AliExpress всегда позаботится о том, чтобы вы могли получить лучшую цену за свои деньги, даже сообщая вам, когда вам будет лучше дождаться начала рекламной акции. и ожидаемая экономия.AliExpress гордится тем, что у вас всегда есть осознанный выбор при покупке в одном из сотен магазинов и продавцов на нашей платформе. Реальные покупатели оценивают качество обслуживания, цену и качество каждого магазина и продавца.Кроме того, вы можете узнать рейтинги магазина или отдельных продавцов, а также сравнить цены, доставку и скидки на один и тот же продукт, прочитав комментарии и отзывы, оставленные пользователями. Каждая покупка имеет звездный рейтинг и часто имеет комментарии, оставленные предыдущими клиентами, описывающими их опыт транзакций, поэтому вы можете покупать с уверенностью каждый раз. Короче говоря, вам не нужно верить нам на слово — просто слушайте миллионы наших довольных клиентов.

А если вы новичок на AliExpress, мы откроем вам секрет.Непосредственно перед тем, как вы нажмете «купить сейчас» в процессе транзакции, найдите время, чтобы проверить купоны — и вы сэкономите еще больше. Вы можете найти купоны магазина, купоны AliExpress или собирать купоны каждый день, играя в игры в приложении AliExpress. Вместе с бесплатной доставкой, которую предлагают большинство продавцов на нашем сайте, вы сможете приобрести gearbox robot по самой выгодной цене.

У нас всегда есть новейшие технологии, новейшие тенденции и самые обсуждаемые лейблы.На AliExpress отличное качество, цена и сервис всегда в стандартной комплектации. Начните лучший опыт покупок прямо здесь.

Учебные пособия по сборке робота

Поскольку существует множество возможных конфигураций вашей руки-робота, с этого момента мы буду говорить только о показанном ниже. Я выбрал эту конфигурацию с 3 степенями свободы, потому что она проста, но это не ограничение в возможностях.

Теперь предположим, что все суставы поворачиваются на максимум на 180 градусов на , потому что большинство серводвигатели не может превышать эту сумму. Чтобы определить рабочее пространство, проследите все места, где находится конечный эффектор. можно дотянуться, как на изображении ниже.

Теперь повернув это базовое соединение еще на 180 градусов, чтобы получить 3D, у нас есть это изображение рабочего пространства. Помните, что поскольку он использует сервоприводы, все соединения ограничены максимумом 180 градусов. Это создает рабочее пространство полусферы в оболочке (это форма, потому что я так сказал).

Если вы измените длину ссылок, вы можете получить очень разные размеры рабочих пространств, но это будет общая форма. Любое место за пределами этого пространства считается местоположением рука не может дотянуться.Если на пути руки есть предметы, рабочее пространство может стать еще сложнее.

Вот еще несколько примеров рабочего пространства роботов:

Мобильные манипуляторы
Движущийся робот с роботизированной рукой — это подкласс роботизированных рук. Они работают так же, как и другие роботизированные руки, но глубина резкости транспортного средства добавляется к глубине резкости руки.Если скажем, у вас есть дифференциальный привод робот (2 степени свободы) с прикрепленной рукой робота (5 степеней свободы) (см. желтый робот ниже), который даст роботу-манипулятору общую сумму 7 степеней свободы. Как вы думаете, рабочее пространство на этом типа был бы робот?

Расчет сил соединений
Вот где этот урок начинает усложняться математикой. Прежде чем продолжить, Я настоятельно рекомендую вам прочитать учебники по машиностроению для статика и динамика. Это даст вам фундаментальное представление о расчетах плеча момента.

Смысл расчета силы — выбор двигателя. Вы должны убедиться, что выбранный вами двигатель может выдержать не только вес манипулятора робота, но и то, что рука робота будет нести (синий шар на изображении ниже).

Первый шаг — нанести этикетку на FBD с вытянутой рукой робота на максимальную длину.

Принцип работы секвентальных редукторов | HowStuffWorks

Принцип работы механических коробок передач дает общее представление о механизмах механической трансмиссии.Пятиступенчатая механическая коробка передач сегодня довольно стандартна для автомобилей. Внутри это выглядит примерно так:

Есть три вилки, управляемые тремя тягами, которые зацепляются рычагом переключения передач. Если смотреть на рычаги переключения передач сверху, они выглядят следующим образом на нейтральной, задней, первой и второй передаче:

Н-образная схема позволяет перемещать тягу переключения между тягами управления для трех вилок и перемещать тяги вперед и назад.

Последовательная механическая коробка передач работает так же. Еще существует набор вилок переключения передач , которые перемещают хомуты, которые включают передачи. Единственная разница — это способ манипулирования стержнями управления. Шаблон «H» удаляется и заменяется другим движением.

В гоночном автомобиле рычаг переключения передач перемещается либо «толкать вперед» для переключения на более высокую передачу, либо «тянуть назад» для переключения на более низкую передачу. Если вы находитесь на одной передаче и хотите перейти на более высокую передачу (например,г. со 2-й по 3-ю), вы нажимаете рычаг переключения передач вперед. Чтобы перейти с 3-го на 4-е, вы снова нажимаете рычаг вперед. Чтобы перейти с 4-го на 5-е, нажмите еще раз вперед. Каждый раз одно и то же движение. Чтобы вернуться на пониженную передачу, скажем, с 5-й на 4-ю, вы потяните рычаг назад. В европейских автомобилях массового производства рычаг переключения передач перемещается вперед и назад для переключения на более высокую и низкую передачи соответственно. В автомобилях Формулы-1 на самом деле есть два подрулевых переключателя по бокам руля вместо рычага переключения передач.Левый лепесток переключается на более высокую передачу, а правый — на пониженную. На мотоцикле вы делаете то же самое, но вместо того, чтобы перемещать рычаг вперед и назад рукой, вы перемещаете рычаг вверх и вниз ногой.

Эти движения производят вращение храпового барабана . Барабан выглядит так:

Видно, что в барабане есть канавки. Эти канавки могут выполнять одно из двух действий:

• Если барабан расположен вдали от шестерен трансмиссии, канавки контролируют стандартные тяги управления.
• Если барабан расположен рядом с шестернями, канавки непосредственно перемещают вилку переключателя передач, и тяги управления не требуются. Этот метод кажется более распространенным, поскольку он состоит из меньшего количества деталей и более компактен.

Итак, когда вы перемещаете рычаг, он поворачивает барабан на один шаг (например, на 50 градусов). Это вращение заставляет стержни или вилки двигаться в соответствии с канавками в барабане, меняя шестерни.

Из-за барабана надо сдвигать в последовательности .Нет перехода, например, с первой передачи на третью. Чтобы перейти на третью, вы всегда должны переключаться на вторую передачу. То же самое и при переключении на пониженную передачу. Преимущество этой системы в том, что ошибки переключения невозможны. Вы всегда переходите на следующую передачу.

Встречайте дрон, который уже доставляет ваши посылки, разборку роботов Kiva

Было много разговоров о доставке посылок с помощью летающих дронов. Хотя это интересное видение будущего, текущая экономика делает его маловероятной заменой наземной доставки базовой нагрузки на следующие 5–10 лет.Летающие дроны для доставки могут стать привлекательным маркетинговым инструментом или сверхпремиальной функцией, но их нынешняя шумиха никак не связана с реальностью.

Между тем, роботизированные системы, питающие складские распределительные центры, — это инженерное чудо, гораздо более элегантное, чем летающие дроны. Десятки тысяч мобильных (наземных) дронов уже работают и помогают доставить ваши посылки сегодня. Одна из этих систем была первоначально построена компанией Kiva Systems из Бостона. Мне удалось заполучить старшего поколения, устаревшего бота Kiva, и я взломал его ярко-оранжевую оболочку, чтобы обнажить блестящий образец инженерной мысли; в этом посте рассказывается о плодах тяжелой работы Кивы.

Фон

Традиционные распределительные центры для таких компаний, как Amazon и Staples, обслуживаются целой армией людей, которые ежедневно преодолевают километры, собирают товары с полок и складывают их в коробки. Этот процесс дорог, неэффективен и подвержен ошибкам. До Kiva современным редуктором времени был велосипед.

После работы в Webvan основатель Kiva Мик Маунтз осознал: если бы дистрибьюторы электронной коммерции могли перемещать полки к людям, а не людей на полки, процесс комплектования был бы намного более эффективным.Мик объединился с Питом Вурманом и Раффаэлло Д’Андреа в 2003 году, чтобы основать Kiva Systems, чтобы коренным образом изменить способ передвижения людей и предметов на складе.

Система, разработанная Kiva, состоит из 5 основных компонентов:

• Полки Kiva, разработанные по индивидуальному заказу, мобильные и очень гибкие
• Сетка 2D QR-кодов, имплантированная на пол (известная как «реперные точки»)
• Интеллектуальная упаковочная станция с весами, лазерами и датчиками
• Геркулесовы оранжевые роботы, которые быстро поднимают и перемещают капсулы по полу
• И самое главное: сложная и надежная программная система, связывающая все вместе

Несмотря на то, что все эти компоненты замечательны сами по себе (и необходимы для функционирования системы), этот пост посвящен ярко-оранжевым ботам, гудящим по полу склада.

Архитектура + Механика

В принципе, бот Kiva довольно простой. Он медленно движется по полу, считывая коды 2D QR / Datamatrix каждые 40 дюймов, и принимает команды от своего мозга в облаке, прежде чем совершать какие-либо движения. Когда он добирается до капсулы, бот использует умный подъемный механизм, вращаясь на месте, чтобы поднять шариковый винт, который поднимает капсулу на несколько дюймов от земли.

Роботы могут показаться простыми, но рассмотрите следующее: контейнеры могут весить тысячу фунтов, в распределительных центрах есть десятки тысяч контейнеров, сотни роботов и десятки станций упаковки.Одно крошечное столкновение или падение капсулы могут нанести ущерб на многие тысячи долларов. Это не робот твоего дедушки.

На каждой стороне внешней оболочки есть набор ИК-датчиков и пневматический бампер для обнаружения и предотвращения столкновений. Также имеется порт для зарядки (при зарядке боты Kiva самоподключаются) и ряд светодиодных индикаторов состояния, которые сигнализируют об активности бота. Единственная другая важная особенность — X-образный подъемник, который поднимает стеллажи с земли. Каждый робот имеет три независимые оси движения: два ведущих колеса и двигатель «подъемника».Когда двигатель подъемника вращается, оба ведущих колеса вращаются в противоположных направлениях, поэтому подъемник кажется неподвижным, пока робот вращается. Это уменьшает количество компонентов привода и устраняет сложные гидравлические или ножничные подъемные механизмы.

Подъемник увенчан одним из нескольких массивных алюминиевых отливок, которые составляют структурные компоненты робота. Все отливки изготовлены из одного сплава 319 общего назначения. Каждая деталь имеет ряд вторичных операций обработки для добавления справочных поверхностей и резьбовых отверстий.Многие высококачественные алюминиевые детали производятся с использованием одного и того же процесса (включая автомобильные блоки двигателей и гидравлические приводы).

Каждый ИК-датчик имеет собственную встроенную логику фильтрации и обменивается данными по последовательной шине. Вы также можете увидеть модуль беспроводного управления, двигатель подъемника и гигантскую шестерню. В задней части бота есть четыре свинцово-кислотных аккумулятора и шины с высоким током.

Обе половины обтекателя изготовлены из АБС-пластика вакуумным формованием. Существует большое количество функций, которые можно выполнить только с помощью нескольких вторичных настроек обработки. Как вакуумный формирователь, так и фрезерный станок / фрезерный станок с ЧПУ, используемые для изготовления этих деталей, должны быть очень большими. Эта деталь достаточно сложная / дорогая, поэтому я удивлюсь, если более поздние версии бота Kiva не будут отлиты под давлением.

Вместо того, чтобы создавать полноразмерные датчики ударов, которые, как известно, сложно сделать на изогнутых поверхностях, таких как на передней / задней части бота, инженеры Kiva нашли простое и экономичное решение. В них использовались виниловые / резиновые трубки и простой датчик давления, так что как только изменение давления обнаруживается, робот прекращает все движения. Черный ящик на правом рисунке принимает линию давления и объединяет все ИК-датчики, чтобы упростить протокол и подключение к главному контроллеру.

В механизме подъемника используется шарико-винтовая передача специальной конструкции (самый сложный и дорогой компонент, подробнее об этом позже), соединенная со стандартной нейлоновой шестерней и мотор-редуктором (тот же, что используется для всех трех осей движения). Двигатель построен Pittman (Ametek) и может похвастаться крутящим моментом 27 фунт-дюймов и мощностью остановки почти 1 кВт.Прямоугольная двунаправленная коробка передач изготовлена ​​компанией Brother в Японии и может выдерживать крутящий момент 407 фунт-дюймов при 72 об / мин с понижением 25: 1. Этот комбинированный мотор-редуктор стоит 1000 долларов за один комплект (вероятно, намного меньше по объему). Святая трансмиссия, Бэтмен!

После снятия подъемника и электроники бот можно перевернуть, чтобы лучше рассмотреть трансмиссию.Здесь мы видим те же два мотора и коробки передач в паре с специально разработанными литыми колесами Kiva. По бокам с обеих сторон расположены две пары двойных роликовых колесиков на 360 градусов. Эта трансмиссия поддерживает повороты с нулевым радиусом.

Три алюминиевые части, отлитые в песчаные формы, составляют большую часть корпуса и соединены простыми штифтами с головкой с головкой для создания простой пассивной двойной подвески. Все они используют один и тот же сплав 319 общего назначения и после литья подвергаются дополнительной механической обработке. Инженеры Kiva, вероятно, перешли на литье алюминия под низким давлением с использованием постоянных стальных инструментов, поскольку объем производства увеличился. Обратите внимание на охлаждающие ребра в верхней части переднего литья в правом нижнем углу: гигантские полевые МОП-транзисторы для пользовательских схем управления двигателем опираются на заднюю часть этих ребер для максимальной тепловой эффективности, гладкое дизайнерское решение.

Электроника

Несмотря на то, что боты Kiva почти не имеют полномочий принимать решения (каждое движение контролируется серверами в облаке), перемещение бота при подъеме и контроле тысяч фунтов товаров требует довольно серьезной электроники.

Система питается от четырех последовательно соединенных свинцово-кислотных аккумуляторов 12 В 28 Ач (для 48 В постоянного тока). У двух из четырех батарей также есть специальные термопары, установленные под их монтажным кронштейном, чтобы гарантировать, что они не перегреются.

При низком уровне заряда боты отключаются от сети и возвращаются домой к зарядной станции.Конструкция зарядного порта позволяет избежать ошибок в процессе соединения. По опыту могу сказать, что смотреть, как один из этих ботов возвращается домой для зарядки, довольно круто.

Внутри подъемного механизма спрятан один из ключевых компонентов системы Kiva: модуль визуализации с двумя камерами. Одна камера смотрит вниз, чтобы распознать двухмерные штрих-коды на полу склада.Другой смотрит вверх внизу каждой капсулы. Каждый из них имеет 6 встроенных красных светодиодов для освещения и, как и остальная часть робота, все разработано индивидуально. Между двумя формирователями изображения зажата плата обработки изображений с мультимедийным процессором ADI ADSP-BF548 Blackfin, который выполняет обнаружение Datamatrix и передает результаты через высокоскоростной последовательный порт.

Все вместе объединяет основная логическая плата. Схема управления двигателем питается от аккумуляторов напряжением 48 В постоянного тока, а логика / связь / ЦП питаются от отдельной фильтрованной шины. Электроника трехфазного бесщеточного двигателя полностью изготовлена ​​по индивидуальному заказу и управляется FPGA Lattice LFXP6C (скрыта под дочерней платой). Каждая из трех схем драйвера имеет датчик тока, 6 полевых транзисторов с высоким током в полной мостовой конфигурации (и охлаждаются через шасси), вход для энкодера двигателя и гигантский 4-контактный разъем.

Дочерняя плата объединяет системные функции, координируя работу беспроводного модуля, блока формирования изображения, аварийной остановки, инфракрасных датчиков / датчиков давления, управления питанием и драйверов двигателей. MCU представляет собой 32-битный Freescale MPC5123 с тактовой частотой 400 МГц, вероятно, под управлением PowerPC Linux (на голом железе). Два порта Ethernet подключаются к беспроводному модулю и прошивке прошивки / внешнему жесткому подключению, но они переключаются с помощью Mircel KSZ8993.

Единственная имеющаяся в наличии схема во всем роботе — это модуль связи: маршрутизатор Soekris Engineering Net4526, который оснащен одним беспроводным модулем Winstron NeWeb CM9 в конфигурации с двумя антеннами, подключенным к основной логической плате через Ethernet.

Волшебный компонент

Несмотря на то, что в этом поколении ботов Kiva есть много увлекательных и блестяще выполненных аспектов, главное — это одна подсистема: механизм подъемника. Эта часть делает буквальную тяжелую работу для системы Kiva. Он должен выдерживать груз весом в тысячу фунтов, поднимая и опуская его идеально параллельно земле: идеальная задача для шарико-винтовой передачи. Большинство шарико-винтовых пар имеют диаметр один-два дюйма, а это полые 11 дюймов.

Две опорные поверхности корпуса изготовлены из алюминия и, как и основные детали шасси, требуют нескольких дополнительных операций механической обработки во время изготовления. Обе части покрыты пропитанным тефлоном анодированием, которого я никогда раньше не видел, но он отлично справляется с смазкой и устойчивостью к ржавчине. «Шариковая гайка» (которая на самом деле является внутренним кольцом) содержит литой под давлением механизм возврата шарика, который перерабатывает шарикоподшипники из нейлона / делрина. «Винт» (который на самом деле является внешней обоймой) взаимодействует как с шариковыми подшипниками внутри, так и с ведущей шестерней снаружи во время фактической операции вращения / подъема.

Хотя сложно оценить стоимость сборки подъемника из-за сложности, я предполагаю, что стоимость будет где-то в диапазоне 1000 долларов в зависимости от размера детали, последующей обработки, покрытия, требований к долговечности и нетривиального процесса сборки.

Заключение

Понятно, что в Kiva Systems работают довольно фантастические инженеры по аппаратному обеспечению, что, вероятно, является большой частью причины, по которой Amazon приобрела компанию в 2012 году за 775 миллионов долларов. По общему признанию, эта статья полностью посвящена роботу, который является лишь маленькой (и чертовски крутой) частью большого решения.

В мире стартапов оборудования мы проводим много времени в повседневной жизни, думая и обсуждая потребительских роботов. Роботы, которые будут готовить нам еду, планировать встречи, пылесосить полы и т. Д.Я бы сказал, что менее сексуальные роботы, такие как Кива, уже влияют на нашу повседневную жизнь больше, чем большинство из нас думает. По мере того как электронная коммерция продолжает расти, такие технологии, как Kiva, будут движущей силой в изменении динамики складов и распределительных центров, которые так важны для удовлетворения нашего стремления к безупречной реализации. Kiva — одна из немногих компаний, которая мастерски интегрирует сложное оборудование и программное обеспечение в единое решение и создала систему, которая существенно влияет на то, как мы покупаем, продаем и живем.

Plus: круче, чем летающий дрон.

Изначально это сообщение появилось в блоге Bolt.

приглашенный автор

Встроенная система управления роботами-футболистами в реальном времени

1. Введение

Робот-футбол становится все более популярным соревнованием роботов за последнее десятилетие.Это страсть фанатов роботов. Есть несколько международных организаций футбольных роботов, которые делят соревнования на несколько лиг, каждая из которых ориентирована на разные технологии.

В этой главе вскоре будут представлены правила и история игр RoboCup Small Size League. Это может помочь аудитории без проблем понять текущий стиль дизайна. Сравнивая маленького робота с нашим человеком, мы легко можем обнаружить, что механизм выглядит как человеческое тело, схема — как нерв, логика управления — как мозжечок, система зрения — как глаза и компьютер вне поля. используется для решений выглядит как головной мозг.В конце концов, девиз RoboCup таков: «К 2050 году создайте команду полностью автономных роботов-гуманоидов, которые смогут играть и побеждать против чемпионов мира по футболу среди людей» (Official RoboCup Org., 2007).

В настоящее время, с развитием LSI, приложения FPGA делают схему более простой и удобной, особенно для футбольного робота, которого всегда нужно программировать в полевых условиях. Программный процессор, который может быть встроен в ПЛИС, может заполнить пробел в логике управления ПЛИС, а также может сделать конструкцию более гибкой.В этой главе представлена ​​конфигурация схемы нашего футбольного робота, разработанного на базе FPGA, включая систему управления в реальном времени, функции каждого модуля, последовательность выполнения программы, производительность и т. Д.

После того, как мы получили стабильную систему управления, основанную на одном процессоре в FPGA, мы начали предпринимать попытки встроить несколько процессоров в систему управления. Очевидным преимуществом высокой производительности является то, что два процессора могут работать одновременно. Хотя один ЦП может удовлетворить запросы глобального видения, несколько ЦП могут проложить путь для систем самовидения или более сложной логики управления.

2. Справочная информация

2.1. RoboCup (Официальная организация RoboCup, 2007)

RoboCup — это ежегодное международное соревнование, направленное на продвижение исследований и разработок искусственного интеллекта и роботизированных систем. Конкурс нацелен на развитие робототехники в следующих областях:

• Планирование и координация мультиагентных роботов

• Распознавание образов и управление в реальном времени

• Sensing Technology

• Системы технического зрения (как глобальные, так и локальные камеры)

• Механическая конструкция и конструкция

Чемпионат мира по RoboCup состоит из разных уровней:

• Лига симуляторов футбола

• Лига малых роботов

• 23 Лига роботов среднего размера

Standard Platform League

• Humanoid League

RoboCup — это соревновательная область, разработанная для продвижения робототехники и исследований искусственного интеллекта посредством дружеских соревнований.Малогабаритный футбол-робот фокусируется на проблемах интеллектуального взаимодействия нескольких агентов и управления в высокодинамичной среде с гибридной централизованной или распределенной системой.

Рис. 1.

Обзор всей робототехнической системы.

В игре с маленькими роботами-футболистами участвуют две команды по пять роботов в каждой. Условия игры показаны на рисунке 1. Каждый робот должен соответствовать размерам, указанным в правилах: робот должен помещаться в круг диаметром 180 мм и не должен быть выше 15 см, если только они не используют бортовое зрение.Роботы играют в футбол (оранжевый мяч для гольфа) на покрытом зеленым ковром поле размером 6050 мм в длину и 4050 мм в ширину (Official RoboCup Org., 2007). Для подробных правил. Подробные правила можно найти на сайте RoboCup. Роботы бывают двух видов: с локальными бортовыми датчиками зрения и с глобальным зрением. Роботы с глобальным видением, которые на сегодняшний день являются наиболее распространенной разновидностью, используют камеру и компьютер вне поля, чтобы идентифицировать их и побуждать их передвигаться по полю с помощью беспроводной связи. Верхняя камера прикреплена к штанге камеры, расположенной на 4 м над игровой поверхностью.Роботы с местным зрением чувствуют себя сами. Информация о зрении либо обрабатывается на борту робота, либо передается обратно на ПК вне поля для обработки. ПК вне поля используется для передачи команд судьи и информации о местоположении роботам в случае обзора сверху. Обычно ПК вне поля также выполняет большую часть, если не всю, обработку, необходимую для координации и управления роботами. Связь является беспроводной, и для беспроводной связи обычно используются специальные коммерческие передатчики / приемники.Создание успешной команды требует грамотного проектирования, внедрения и интеграции множества аппаратных и программных компонентов, что делает футбол роботов небольшого размера очень интересной и сложной областью для исследований и обучения.

2.2. Обзор системы

Роботизированная система представляет собой многоуровневый набор, содержащий подсистемы, которые выполняют различные задачи. На рисунке 1 показана блок-схема, показывающая, как устроена система. Обзор системы приводится ниже, отслеживая поток информации от камеры к исполнительным механизмам (двигателям) роботов.

Накладная цифровая камера делает глобальные изображения поля со скоростью 60 кадров в секунду. Система технического зрения (программное обеспечение, установленное на ПК вне поля) обрабатывает эти изображения для идентификации и определения местоположения роботов и мяча. Информация о среде и состоянии поля отправляется в систему многоагентного планирования (MAPS). MAPS является планировщиком самого высокого уровня робототехнической системы, выстраивает задачу всей команды, фактически выстраивает действие каждого отдельного робота и место его действия. Некоторые действия включают УДАР и ЗАЩИТУ (Болл Д., 2001).

После того, как каждый робот выполняет действие, система программы пути вычисляет путь, по которому робот выполняет свое действие, и оптимизирует путь для каждого робота.

В роботах есть система движения, которая может ускорять и замедлять робота до желаемой скорости и расстояния, создавая траектории с ограничением силы. Система движения обеспечивает минимальное скольжение колес.

Рис. 2.

Трехмерный сборочный чертеж маленького робота.

2.3. Механическая конструкция

Механическая конструкция состоит из всенаправленной системы привода, мощного кикера для арбалета, кикера с совком и дриблера.Это должна быть компактная и прочная конструкция. Все роботы имеют одинаковую механическую конструкцию, массой 4,2 кг каждый. Роботы сконструированы из алюминия, что обеспечивает им прочную, но легкую раму. У роботов низкий центр масс, что достигается за счет размещения соленоида, большинства батарей и двигателей на шасси. Это может уменьшить передачу веса между колесами, поскольку робот ускоряется за счет низкого центра масс. Постоянная передача веса приводит к меньшему скольжению колес по игровой поверхности.Полный сборочный чертеж показан на рисунке 2.

2.3.1. Всенаправленный привод

Для максимальной маневренности роботы имеют всенаправленный привод. Всенаправленный привод робота реализован с помощью четырех двигателей с одним всенаправленным колесом каждый. Угол передних колес составляет 120 градусов, потому что мы должны добавить механизм управления мячом и кикер между передними колесами. Между задними колесами 90 градусов. В 2007 году мы используем двигатели постоянного тока. Но теперь мы начинаем использовать бесщеточные двигатели, чтобы сэкономить больше места и улучшить производительность.На Рисунке 3 показан сборочный трехмерный чертеж шасси небольшого робота с бесщеточными двигателями.

Рис. 3.

Сборочный трехмерный чертеж шасси небольшого робота с бесщеточными двигателями.

2.3.2. Kicker

Роботы оснащены мощным ударным механизмом, способным выбрасывать мяч для гольфа со скоростью 6,2 м / с. Механизм удара для роботов — это арбалет, в котором для выработки энергии используется соленоид. Механически простой механизм удара ногой использует только один соленоид для втягивания арбалета.Пластина, ударяющая мяч по мячу, имеет ту же массу, что и мяч для гольфа. Это дает максимальную эффективность передачи энергии, этот опыт упоминается в справочнике (Ball D., 2001). Также есть еще один соленоид и связанный с ним механизм для выстрела из черпака.

2.3.3. Механизм управления мячом

Устройство управления мячом роботов представляет собой вращающийся резиновый цилиндр, который обеспечивает вращение мяча для гольфа при касании. Здесь мы используем 6-вольтовый мини-двигатель 2224 для привода вала. Между двигателем и валом используется редуктор 10: 1.Одной из особенностей механизма управления мячом роботов является то, что цилиндр разделен на 2 части. Когда мяч находится в этом дриблере, это имеет преимущество, поскольку игрок, выполняющий удар арбалета, может нанести более точный и мощный удар по мячу, расположенному в центре механизма контроля мяча.

2.4. Электрическая система управления

Если сравнивать робота с человеком, электрическая система управления роботом будет эквивалентна нервной системе человека. У людей действиями управляют через нервную систему, и воспринимаемая информация возвращается через ту же систему.В роботах разницы нет. Отправка команд и получение воспринимаемой информации — это обязанности важнейшего человеческого органа, мозга. Система микроконтроля в футбольном роботе эквивалентна мозгу.

Рисунок 4.

Футбольный робот с электронной системой управления.

Действуя как метафорический мозг, система микроконтроля должна обрабатывать полученную информацию и генерировать соответствующий ответ. Компьютер с искусственным интеллектом (ИИ) вне поля выполняет большую часть необходимой мозговой работы, чтобы заставить роботов играть в узнаваемую игру в футбол, но бортовой мозг переводит решения ИИ в действия роботов и выполняет необходимую обработку мысли, которая необходима для поддерживать эти действия.Закодированные команды поступают от компьютера AI через беспроводной модуль.

Расшифровывая эти команды, микроконтроллерная система определяет, ударить ли ногой, вести мяч или двигаться. Обратная связь с бортовым датчиком указывает, должен ли робот выполнить команду толчка. Для быстрой и надежной обработки этих входов и выходов необходимы соответствующие микроконтроллеры.

Микроконтроллеры — это микропроцессоры с множеством функций и функций, встроенные в один чип, что позволяет использовать их в качестве единого решения для приложений управления.Работа микроконтроллера вращается вокруг центрального процессора (ЦП), который запускает программы из внутренней памяти для выполнения задачи. Такая задача может быть такой же простой, как выполнение математических расчетов, как это делает обычный ЦП персонального компьютера. С другой стороны, задача может быть более сложной, включая одну или несколько аппаратных функций микроконтроллера, включая: порты связи, порты ввода / вывода (I / O), аналого-цифровые преобразователи (A / D), таймеры / счетчики и специализированные выходы с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ).Имея доступ к аппаратным портам, ЦП может взаимодействовать с внешними устройствами для управления роботом, сбора данных с датчиков и связи с ПК вне поля по беспроводной сети. Управление этими портами, выполняемое программой, работающей на ЦП, обеспечивает большую гибкость. Входы и выходы могут быть рассчитаны по времени, чтобы происходить в определенной последовательности или даже на основе появления другого входа или выхода. Основным недостатком микроконтроллеров является то, что обычно существуют ограничения для разработки и реализации системы разумного размера для интеграции в компактные системы, поскольку может быть обеспечена такая большая вычислительная мощность из-за необходимости соответствовать ЦП и всем аппаратным функциям. на тот же чип.

3. Предыдущая система управления

3.1. Часть управления

Первая встроенная система управления нашими роботами в реальном времени была разработана нами на соревнованиях 2006 года (Zhenyu W. et al., 2007). Он был необычайно надежным и прошел без больших сбоев в соревнованиях China RoboCup Competitions 2007 года, а также в периоды испытаний и многочисленных демонстраций.

На основной плате ЦП роботов в качестве ЦП используется 32-разрядный процессор DSP TI TMS320F2812. Благодаря высокопроизводительной статической КМОП-технологии он работает на частоте 150 МГц.Этот процессор выполняет цикл управления двигателем низкого уровня. Основное преимущество использования этого процессора — его диспетчеры событий. Два менеджера событий имеют 16-канальные выводы генерации широтно-импульсной модуляции (ШИМ), которые можно настраивать независимо для различных задач. За исключением механизма кикера, двигатели имеют энкодеры для быстрой и немедленной локальной обратной связи.

Цифровая система управления на базе DSP и FPGA уже была разработана для системы управления, в которой FPGA собирает данные, а DSP выполняет вычисления с ними в 2006 году.На рисунке 5 изображена рама предыдущей системы управления. Эта аппаратная архитектура использует преимущества более высокой вычислительной нагрузки DSP и быстрого процесса.

На этом рисунке показаны два кадра с прерывистой линией, один — это плата DSP, а другой — плата FPGA. На плате DSP процессор DSP связывается с беспроводным модулем через последовательный интерфейс. Если беспроводной модуль получает данные от удаленного ПК, он генерирует прерывание для процессора DSP. Когда DSP прерывается, он сбрасывает параметр PID, а затем запускает новый контур управления PID.После вычисления новой скорости процессор DSP управляет двигателями с помощью сигнала ШИМ.

На плате FPGA есть FPGA, RAM, флэш-память, схема управления кикером, светодиод и т. Д. FPGA используется для подключения к этим периферийным устройствам и имеет следующие функции:

• сохранение и выборка данных в RAM и flash

• декодировать сигналы от 512-строчных энкодеров скорости двигателя

• отображать состояние системы с помощью светодиода

• управлять кикером

• собирать информацию об ускорении

Рисунок 5.

Цифровая система управления на основе DSP и FPGA (Zhenyu W. et al., 2007).

Новаторская идея предыдущей системы управления состоит в том, что DSP управляет каждым периферийным устройством, записывая и считывая данные регистров по определенным адресам в FPGA. Остальные задачи выполняет FPGA, за исключением беспроводной связи и управления двигателем с ШИМ.

3.1.1. DSP

Устройства TMS320F2812, принадлежащие к поколению DSP TMS320C28x, представляют собой высокоинтегрированные высокопроизводительные решения для требовательных приложений управления.Поколение C28x DSP является новейшим членом платформы TMS320C2000 DSP. Кроме того, C28x является очень эффективным механизмом C / C ++, что позволяет пользователям разрабатывать не только программное обеспечение для управления системой на языке высокого уровня, но также позволяет разрабатывать математические алгоритмы с использованием C / C ++. C28x столь же эффективен в математических задачах DSP, как и в задачах управления системой, которые обычно выполняются микроконтроллерами. Возможности 32 x 32 бит MAC C28x и его возможности 64-битной обработки позволяют C28x эффективно решать проблемы с более высоким числовым разрешением, которые в противном случае потребовали бы более дорогостоящего процессора с плавающей запятой.Добавьте к этому быстрый отклик на прерывание с автоматическим сохранением контекста критических регистров, в результате чего получится устройство, способное обслуживать множество асинхронных событий с минимальной задержкой. Условные операции специального магазина еще больше улучшают производительность (TI Corp., 2004).

3.1.2. FPGA

Программируемая вентильная матрица (FPGA) играет важную роль в подсистеме роботов. В системе управления движением FPGA обеспечивает интерфейс между энкодером двигателя и DSP управления движением.Для декодирования скорости каждого двигателя требуются два сигнала энкодера двигателя. Его также можно использовать для управления периферийными устройствами, установив регистры по специальному адресу. Во время периода разработки предыдущей системы управления мы сравнили ряд ПЛИС семейства MAX 7000 и семейства Cyclone, чтобы выбрать ту, которая соответствует нашим требованиям.

Одним из основных факторов, которые мы рассмотрели, является возможность программирования внутри системы, поскольку ПЛИС можно программировать на плате. Емкость микросхем семейства MAX 7000S настолько мала, что при выборе подходящего типа цена оказывается очень высокой.Хотя большинство FPGA в семействе EP1C3 удовлетворяют нашим требованиям, наша окончательная конструкция платы использует FPGA этого семейства. Устройства EP1C3 программируются в системе через стандартный 10-контактный интерфейс Joint Test Action Group (JTAG). Благодаря большой емкости LE, он оставляет нам место для будущих дополнений. Для нашей реальной реализации и функционального тестирования мы выбрали FPGA типа EP1C3T114C6. Количество доступных LE определяет, насколько сложной может быть наша схема. EP1C3T114C6 имеет 2910 LE. В качестве ориентира наш окончательный проект использует 27% всех используемых ресурсов.Это касается разной логики для поддержки функций включения. Максимальное количество пользовательских контактов ввода-вывода для EP1C3T114C6 составляет 144, и мы использовали 129 в нашем окончательном дизайне. Все эти числа порядка наносекунд и легко соответствуют нашим требованиям. Наша последняя схема могла работать на частоте 45,7 МГц.

3.2. Беспроводной модуль

Быстрый и совместимый модуль беспроводной связи необходим для выполнения сложной задачи, такой как увеличение скорости передачи и уменьшение задержки всей системы.Кроме того, система должна демонстрировать высокий уровень подавления помех и низкий уровень ошибок.

Для того, чтобы робот работал успешно, он должен иметь возможность быстро и постоянно получать актуальные игровые данные. Для удовлетворения этих требований системе связи необходимы следующие свойства:

• Высокая скорость передачи

• Низкая задержка

• Подавление помех

• Низкая частота ошибок

Рисунок 6.

Полнодуплексная система.

На рис. 6 показан способ обмена данными между роботами и ПК вне поля. ПК вне поля отправляет роботу инструкции движения с помощью USB-излучателя, а также может получать их состояния и информацию по беспроводной связи.

Для быстрой и стабильной связи мы выбрали беспроводной модуль PTR4000. Центральным чипом PTR4000 является nRF2401, который представляет собой однокристальный радиоприемопередатчик для всемирного диапазона ISM 2,4–2,5 ГГц. Трансивер состоит из полностью интегрированного синтезатора частот, усилителя мощности, кварцевого генератора и модулятора.Каналы выходной мощности и частоты легко программируются с помощью 3-проводной последовательной шины. Потребление тока очень низкое, всего 10,5 мА при выходной мощности -5 дБм и 18 мА в режиме приема.

3.3. Управление двигателем

Реактивный контур управления запускается каждую миллисекунду менеджерами событий (EVA и EVB). Как только робот получает желаемую скорость, он может вычислить скорости вращения колес, а затем посылать им сигналы ШИМ на двигатели. На рисунке 7 показана модель управления, реализованная в реактивном контуре управления с двигателями.При определении выхода системы контур управления вычисляет пропорциональную и интегральную погрешности скоростей вращения колес. Рассчитываются ошибки пропорциональности скорости для каждого колеса.

Рисунок 7.

Модуль управления, реализованный в наших роботах в 2006 году.

3.4. Оценка

В 2006 году система управления роботом имела модульную конструкцию, которая полностью способна выполнять свои требуемые задачи. Но дизайн в основном ограничен некоторыми связанными факторами:

• Длительный период проектирования

• жесткая модификация

Существует много микросхем и много напряжений питания, которые вызывают перегрузку проводов и большую площадь.Между двумя платами много интерфейсов, легко ошибиться. Итак, мы исследуем новый метод упрощения дизайна.

4. Новая система

4.1. Система на кристалле

Система на кристалле или система на кристалле (SoC или SOC) — это идея интеграции всех компонентов компьютера или другой электронной системы в одну интегральную схему (микросхему). Он может содержать цифровые сигналы, аналоговые сигналы, смешанные сигналы и радиочастотную функцию на одном чипе. Типичное приложение относится к области встроенных систем (Wikipedia, 2009).

В связи с запланированными улучшениями и проектированием новой системы управления предыдущей системы уже было недостаточно, поэтому мы должны выбрать и разработать новую систему. Этот процесс проектирования бортового мозга для новых роботов включал много этапов. Было важно понять работу предыдущей системы, чтобы принимать обоснованные решения об улучшении старой конструкции. Кроме того, было важно поддерживать контакт с другими членами команды, которые одновременно проектировали и разрабатывали электрические компоненты, которые напрямую взаимодействуют с DSP.Необходимо, чтобы интерфейс между этими компонентами и различными процессорами легко изменялся. Эта информация была основой, на которой мы выбрали кандидата для выбора нового микроконтроллера, а также для последующего процесса оценки.

Для новой системы управления мы решили использовать SoC в качестве ядра системы управления. При рассмотрении нового процессора в поле нашего зрения попадает процессор Nios II, процессор с программным ядром, основанный на FPGA.

4.2. Процессор Nios II

4.2.1. Процессор Nios II

Процессор Nios II — это процессорное ядро ​​RISC общего назначения, предоставленное Altera Corp. Его функции (Altera Corp. 2006):

• Полный 32-битный набор команд, путь к данным и адресное пространство

• 32 регистра общего назначения

• 32 внешних источника прерываний

• Однократное 32 × 32 умножение и деление с получением 32-битного результата

• Выделенные инструкции для вычисления 64-битных и 128-битных битовые произведения умножения

• Инструкции с плавающей запятой для операций с плавающей запятой одинарной точности

• Цилиндрический сдвиг с одной инструкцией

• Доступ к разнообразным периферийным устройствам на кристалле и интерфейсы с внешней памятью и периферийные устройства

• Среда разработки программного обеспечения, основанная на цепочке инструментов GNU C / C ++ и Eclipse IDE

Рисунок 8.

Пример процессорной системы Nios II (Altera Corp., 2006).

Процессорная система Nios II — это система, которую мы можем создать с помощью одного или нескольких процессоров Nios II, встроенного ПЗУ, RAM, GPIO, таймера и так далее. Он может добавлять или удалять периферийные устройства и восстанавливать систему за считанные минуты. Рисунок 8 — это просто пример этой системы.

Если прототип системы адекватно соответствует требованиям проекта с использованием эталонного проекта, предоставленного Altera, эталонный проект можно скопировать и использовать как есть в окончательной аппаратной платформе.В противном случае мы можем настроить процессорную систему Nios II до тех пор, пока она не будет соответствовать требованиям по стоимости или производительности.

4.2.2. Преимущества процессора Nios II

Этот раздел знакомит с концепциями Nios II, глубоко связанными с нашим дизайном. Для получения дополнительной информации см. (Altera Corp., 2006).

4.2.2.1. Настраиваемый процессор Soft-Core

Процессор Nios II — это один из настраиваемых процессоров Soft-Core, предоставляемых Altera Corp., в отличие от стандартного фиксированного микроконтроллера.«Настраиваемый» означает, что функции могут быть добавлены или удалены для каждой системы для достижения целей производительности или цены. «Мягкое ядро» означает, что ядро ​​ЦП предлагается в «мягкой» форме (т. Е. Не закреплено в кремнии) и может быть нацелено на любую ПЛИС. Пользователи могут настроить процессор и периферийные устройства Nios II в соответствии со своими спецификациями, а затем запрограммировать систему на ПЛИС Altera, а также они могут использовать готовые конструкции системы Nios II. Если эти конструкции соответствуют системным требованиям, дальнейшая настройка конструкции не требуется.Вдобавок разработчики программного обеспечения могут использовать симулятор набора команд Nios II, чтобы начать писать и отлаживать приложения Nios II до того, как будет определена окончательная конфигурация оборудования.

4.2.2.2. Гибкий набор периферийных устройств и карта адресов

Гибкий набор периферийных устройств — одна из наиболее примечательных особенностей процессорных систем Nios II. Из-за того, что процессор Nios II является программным ядром, дизайнеры могут легко создавать процессорные системы Nios II с точным набором периферийных устройств, необходимых для целевых приложений.

Следствием гибкости периферийных устройств является гибкая карта адресов. Программные конструкции предназначены для доступа к памяти и периферийным устройствам в целом, независимо от местоположения адреса. Таким образом, гибкий набор периферийных устройств и карта адресов не влияют на разработчиков приложений.

4.2.2.3. Создание автоматизированных систем

Инструмент проектирования Altera SOPC Builder используется для настройки функций процессора и создания проекта аппаратного обеспечения, который может быть запрограммирован в FPGA. Графический интерфейс пользователя (GUI) SOPC Builder позволяет нам конфигурировать процессорные системы Nios II с любым количеством периферийных устройств и интерфейсов памяти.SOPC Builder также может импортировать файлы дизайна HDL дизайнера, предоставляя простой механизм для интеграции пользовательской логики в систему процессора Nios II.

После генерации системы проект можно запрограммировать в плату, а программное обеспечение можно отладить, выполняя на плате.

4.2.3. Интерфейс Avalon-MM

Спецификация интерфейса Avalon Memory-Mapped (Avalon-MM) обеспечивает основу для описания интерфейса чтения / записи на основе адресов, который имеется на ведущем и ведомом периферийных устройствах, таких как микропроцессоры, память, UART, таймер и т. Д. (Altera Corp., 2006).

Интерфейс Avalon-MM определяет:

Например, интерфейс Avalon-MM можно использовать для описания традиционного периферийного интерфейса, такого как SRAM, который поддерживает только простые передачи с фиксированным циклом чтения / записи.

4.3. Многопроцессорные системы Nios II

Многопроцессорность — это общий термин для использования двух или более процессоров в одной компьютерной системе. Это также относится к способности системы поддерживать более одного процессора и / или способности распределять задачи между ними.Процессоры называются мультипроцессорами. Есть много вариантов этой базовой темы, и определение многопроцессорности может меняться в зависимости от контекста, в основном в зависимости от того, как определены многопроцессоры (несколько ядер на одном кристалле, несколько микросхем в одном пакете, несколько пакетов в одном системном блоке и т. Д. ). (Википедия, 2009 г.).

Под многопроцессорностью иногда понимается выполнение нескольких параллельных программных процессов в системе, а не одного процесса в любой момент. Однако термин «мультипрограммирование» более подходит для описания этой концепции, которая реализуется в основном в программном обеспечении, тогда как многопроцессорность более подходит для описания использования нескольких аппаратных процессоров.Система может быть как многопроцессорной, так и многопрограммной, только одной из двух или ни одной из двух (Wikipedia, 2009).

Многопроцессорные системы обладают преимуществом повышенной производительности, но почти всегда ценой значительного увеличения сложности системы. По этой причине использование многопроцессорных систем исторически ограничивалось вычислениями на рабочих станциях и ПК высокого класса с использованием сложного метода распределения нагрузки, часто называемого симметричной многопроцессорной обработкой (SMP). Хотя накладные расходы на SMP обычно слишком высоки для большинства встраиваемых систем, идея использования нескольких процессоров для выполнения различных задач и функций на разных процессорах во встроенных приложениях (асимметричных) набирает популярность (Altera Corp., 2007).

Несколько процессоров Nios II могут эффективно совместно использовать системные ресурсы, используя возможности арбитража на стороне ведомого устройства, удобные для нескольких мастеров, в структуре шины Avalon. Многие процессоры могут управляться системой с помощью SOPC Builder.

Чтобы помочь предотвратить взаимодействие нескольких процессоров друг с другом, в Nios II Embedded Design Suite (EDS) включено ядро ​​аппаратного мьютекса. Ядро аппаратного мьютекса позволяет различным процессорам претендовать на владение общим ресурсом в течение определенного периода времени.Отладка программного обеспечения в многопроцессорных системах выполняется с помощью Nios II IDE.

4.4. Структура новой системы

После того, как мы выбрали мультипроцессор Nios II, мы построили структуру системы управления. Сначала мы перечислили старую функцию системы управления, например, управление двигателем, выборку скорости, беспроводную связь, кикер, светодиодный дисплей, доступ к флеш-данным и так далее. Аппаратная архитектура новой системы 2007 года показана на Рисунке 9.

Существует множество методов разделения задач и периферийного оборудования системы управления для многопроцессорной обработки (MP).Здесь мы выбираем один метод, который состоит из двух частей: части управления двигателем и части периферийного управления. Ядром каждой части является процессор Nios II. Один используется для ПИД-регулирования двигателей. Таким образом, двигатели имеют управление в реальном времени, что позволяет им быстро реагировать. Другой реализует другие функции системы управления, например, беспроводную связь, отображение состояний, управление кикером и ускорение выборки.

В части управления, используя Н-мостовую схему, процессор 1 управляет двигателями с помощью метода ПИД.Каждый двигатель имеет декодер, который может предоставить информацию о положении ротора или скорости.

Рисунок 9.

Аппаратная архитектура новой системы.

Процессор 1 может считывать эту информацию из модуля выборки скорости через шину Avalon. Затем он сравнивает эти значения с желаемым значением в ОЗУ и выдает управляющие сигналы на моторное устройство.

Процессор 2 обменивается данными с ПК вне поля с помощью беспроводного модуля, измеряет ускорение с помощью ADXL202 и управляет кикером и светодиодом.Он собирает информацию с ПК и записывает данные во внутреннюю RAM. Затем процессор 1 выбирает данные, которые являются желаемым значением, установленным для каждого периода управления.

4.4.1. Разрешение мультипроцессора

Многопроцессорные среды могут использовать ядро ​​мьютекса с интерфейсом Avalon для координации доступа к общему ресурсу. Ядро мьютекса обеспечивает протокол, обеспечивающий взаимоисключающее владение общим ресурсом.

Ядро мьютекса обеспечивает аппаратную атомарную операцию тестирования и установки, позволяя программному обеспечению в многопроцессорной среде определять, какой процессор владеет мьютексом.Ядро мьютекса можно использовать вместе с разделяемой памятью для реализации дополнительных функций межпроцессорной координации, таких как почтовые ящики и программные мьютексы.

4.5. Беспроводной модуль

Аппаратное обеспечение беспроводного модуля не изменилось для этой новой системы. Но поскольку ядро ​​системы управления было изменено на процессоры Nios II, мы должны переписать модель беспроводного управления с помощью Verilog в FPGA. Интерфейс, который должен соответствовать шине avalon, показан на рисунке 10.Как упоминалось в разделе 3.2, метод связи является полнодуплексным, поэтому мы должны закодировать беспроводной модуль с функцией передачи и приема.

Рисунок 10.

Блок-схема беспроводного модуля.

4.6. Модуль управления двигателем

Контур управления, реализованный в команде роботов, зарекомендовал себя как прочный и надежный как при испытаниях, так и на соревнованиях в 2006 году. Система управления была закодирована C процессора DSP. По сути, модуль управления двигателем обеспечивает следующий интерфейс между процессором и двигателями.Микроконтроллер отправляет два сигнала на модуль управления двигателем (ШИМ и направление). Эти два сигнала преобразуются в напряжения, подаваемые на клеммы двигателя постоянного тока в нашем предыдущем роботе. В обратном направлении энкодер двигателя посылает два сигнала на модуль управления двигателем (канал A и B).

Модуль управления двигателем заново закодирован в Verilog, потому что мы выбрали Nios II в качестве процессора. К преимуществам Verilog можно отнести более оптимизированный дизайн. Кроме того, поскольку код похож на C, его легче поддерживать.Наиболее важно то, что код переносится между разными семействами FPGA.

Модуль управления двигателем состоит из двух частей, одна из которых предназначена для измерения скорости, а другая — для ШИМ. Часть измерения скорости, как ее название, используется для измерения скорости двигателя в реальном времени. На рисунке 11 показана принципиальная схема выборки скорости. Выходом этой схемы является цифровая скорость двигателя, старший бит которой указывает направление двигателя.

Рисунок 11.

Принцип работы схемы выборки скорости.

При тестировании модуля управления двигателем мы выполняем моделирование с входными сигналами, показанными на рисунке 12, который является результатом моделирования модуля выборки скорости. Выходная защелка используется для фиксации сигналов SPD (данных скорости) на шине данных, когда процессору Nios II необходимо выполнить PI-управление.

Рисунок 12.

Результат моделирования модуля выборки скорости.

Другая часть модуля управления двигателем — ШИМ. Форма сигнала показана на рисунке 13. Схема управления PMU должна быть снабжена интерфейсом Avalon MM.С другим входным числом duty_cycle форму сигнала pwm_out можно легко изменить. Эта комбинация части ШИМ и части выборки скорости предназначена только для одного двигателя, в нашей системе управления роботом установлено 4 модуля.

Рисунок 13.

Результат моделирования модуля PWM.

5. Эксперимент

Прежде чем мы начнем проводить эксперимент, мы должны знать, что мы можем сделать и каков результат, который мы хотим получить. Мы уделяем больше внимания дизайну системы, и проверяем, может ли система работать с модулем управления двигателем и беспроводной связью.

Рисунок 14.

Архитектура нашей системы управления роботом.

Микросхема FPGA, содержащая два процессора, — EP2C8. EP2C8 — одна из микросхем семейства Altera Cyclone II. Благодаря передовым архитектурным особенностям Cyclone II FPGA, улучшенная производительность встроенных нескольких процессоров Nios II становится очевидной. Подробные инструкции по созданию нескольких процессоров см. В (Altera Corp., 2008).

Мы генерируем Nios II MP с помощью SOPC Builder. В этой системе, как показано, мы добавляем по одному таймеру для каждого процессора Nios II.Также добавлен один интервальный таймер. Для всей системы есть и другое содержимое, которое будет использоваться в системе управления, такое как LED_pio, JTAG_UART, message_buffer_mutex. Архитектура нашей системы управления роботом MP показана на рисунке 14.

После создания модулей результаты анализа и синтеза каждого модуля показаны в таблице 1.

58 1 1

Анализ и синтез результатов системы управления роботом.

6. Заключение

Чтобы построить надежную, устойчивую систему управления роботом, которая улучшила бы предыдущую конструкцию, мы подходим к проблеме с совершенно другой точки зрения, которая включает MP.